中国発祥のものであり、中国では
官人が備忘として書きつけをするための板であったとされている。
6世紀に中国から伝来し、日本では初めは、
朝廷の公事を行うときに、備忘のため式次第を笏紙(しゃくがみ)という
紙に書いて笏の裏に貼って用いていた。後に、重要な
儀式や
神事に際し、持つ人の威儀を正すために持つようになった。
笏には、
象牙製の牙笏(げしゃく)と木製の木笏(もくしゃく)とがある。かつては五位以上の者は牙笏、六位以下は木笏と決まっていたが、後に
位階に関係なく
礼服のときにのみ牙笏を用い、普段は木笏を用いるようになった。今日
神職が用いているのは木笏である。牙笏は象牙や
犀角、木笏は
イチイや
サクラの木材を用いて製作した。『
朝野群載』によれば、
平安時代中期には長さ1尺2寸、上広2寸7分、下広2寸4分、厚さ3分が基準の大きさであった。なお、使用者や用途によって形が微妙に異なり、
天皇は通常は上下とも方形、神事には上円下方を用い、臣下は通常は上下ともに円形、慶事には上方下円の笏を用いることになっていた。また、饗宴の際に音楽に合わせて左に自己の笏、右に他者の笏を持って右の笏で左の笏を打ち付ける笏拍子(しゃくひょうし)という即席の
打楽器として使われることがあったが、後世にはより分厚く作られた
拍子専用の笏が作られることもあった。
